+減速機形式和行星擺線針輪減速機形式兩種結構。按布置位置分為左裝和右裝兩種布置位置。
   3、中部機殼分為裝有導軌和不裝導軌兩種。按長度分為標準中部機殼（H=2m）和非標準中部機殼（H≠2m）。
   4、下部區段采用墜重箱漲緊。安裝后在箱內裝滿配重物。